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                                  扭轉剛性大振動小的RV擺線輪減速機

                                  編輯:正名機械發布時間:2020-10-09

                                  減速機

                                  擺線輪減速機傳動是一種機械傳動,它是在傳統針擺行星傳動的基礎上發展起來的,不僅克服了常規針擺傳動的缺點,而且由于其具有體積小、重量輕、傳動比大、壽命長、精度保持穩定、效率高、傳動平穩等諸多優點。越來越引起國內外廣泛關注。RV減速機由擺線針輪和行星支架組成,具有體積小、抗沖擊能力強、扭矩大、定位精度高、振動小、減速比大等優點,在工業機器人、機床、醫療檢測設備、衛星接收系統等方面得到了廣泛的應用。由于諧波傳動在機器人中廣泛應用,其疲勞強度、剛度、壽命等性能優于諧波傳動,且回差精度穩定,不像諧波傳動那樣隨著使用時間的增加其運動精度會明顯下降,故世界上許多國家高精度機器人傳動多采用RV擺線輪減速機,因此,這種RV擺線輪減速機在先進機器人傳動中有逐步取代諧波減速機的趨勢。

                                  擺線輪式減速機工作原理:

                                  E型減速機為2級減速機。

                                  第一減速機…正齒輪減速機。

                                  由輸入齒輪向直齒輪傳遞輸入軸轉動,并按齒數比減速。這里是減速部。

                                  減速機2…差速器齒輪減速機。

                                  直輪與曲柄軸相連,成為第二個減速機的輸入。RV齒輪安裝在曲柄軸偏心部分的滾動軸承上。此外,在機殼內部,只有RV齒輪數比RV多一個針齒,齒距相等。若固定殼體轉動直齒輪,則由于曲柄軸的偏心運動,RV齒輪也發生偏心運動。當曲柄軸在這個時候轉動一個星期,RV齒輪將沿著曲柄軸的反方向轉動一個齒。該旋轉被輸出到第二減速部分的軸上。固定軸線時,殼體側成為輸出側。

                                  有許多使用RV-E型減速機的方法。如下圖所示,旋轉方向與速度有關。

                                  選取最佳的實踐方法。

                                  第一和第二減速部加在一起所得到的減速比i因使用方法不同而不同,可按以下公式中顯示的速比計算。

                                  擺線輪減速機軸的轉動情況。

                                  R:速度比率。

                                  輸入一只齒輪的齒數。

                                  直齒輪所具有的齒數。

                                  RV齒輪的齒數。

                                  針齒根數i:減速比。

                                  擺線輪式減速機原理編輯。

                                  擺線輪式減速機的傳動機構由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速機和第二級擺線針輪行星減速機兩部分組成,如圖2.2所示,為一個閉差動輪系。主太陽輪1與輸入軸相連,如果漸開線中央輪1順時針旋轉,它就會帶動三個120°布置的行星輪2在繞中心輪軸心旋轉時有逆時針旋轉,3個曲柄軸3與行星輪2固連而同速旋轉,兩片相位差180°的擺線輪4在三曲柄軸上鉸接,并與固定針輪嚙合,同時也在繞針輪軸旋轉時有反方向旋轉,即順時針旋轉。輸出力機構(即行星架)6通過三對曲柄軸支承軸承驅動,使擺線輪上的旋轉矢量以1:1的速度比傳遞。

                                  擺線輪式減速機的特點有:

                                  1、大型傳動比范圍;

                                  2、扭轉剛度大,輸出機構為行星架兩端支撐,采用行星架左側的剛性大盤輸出,大盤與工作機構用螺栓連接,其扭轉剛度遠大于普通擺線針輪行星減速機的輸出機構。當轉矩為額定時,彈性回差。

                                  3、只要設計合理,并能保證加工裝配的精度,就能得到高精度和小的間隙回差;

                                  4、高效傳輸;

                                  5、傳遞相同力矩時,RV減速機體積較小(單位體積承載能力較大),由于第一級采用三個行星輪,特別是第二級采用擺線針輪,為硬齒面多齒嚙合,因此RV減速機可以較小的體積傳遞較大的力矩,再加上在結構設計上,將傳動機構置于行星架的支承主軸承內,使軸向尺寸大大縮小,所有上述因素均使傳動裝置的總體積大大減少。


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